身为兰博基尼品牌历史中的经典车型，Miura为兰博基尼推出的首部中置引擎超跑，概念车型于年发布，由于拥有流线外型与强悍性能，一度造成跑车市场话题，而中置后驱的驱动架构在当时极为罕见，随后连法拉利也以此架构开发旗下量产车型。
提及兰博基尼Miura这个传奇车系，可说是开启超跑中置后驱引擎架构的先驱，工程团队期望创造出一款道路版GT赛车，除了必须有超凡的动力性能，同时也能兼顾驾驶乐趣，甚至直接可开上赛道，因此中置后驱的引擎架构就此诞生。Miura的名称来自于西班牙的斗牛，也是兰博基尼首次使用与斗牛相关的车名。
年的都灵车展，Miura车系的全貌尚未定案，当时中置引擎的架构仅限于专业赛事以及特殊赛车之上，量产车款尚未有此种底盘架构的出现，兰博基尼仅将整个引擎配置与底盘架构公诸于世，引擎延用自上一代GT，将3.9升V12引擎横置在车架后方。而负责车身设计则是刚刚入行博通，年仅27岁的新人设计师MarcelloGandini，在隔年日内瓦车展，兰博基尼终于展示了全新打造好的Miura外观展示车，FerruccioLamborghini最初只是想打造一台自己专属的跑车，因为在车展中获得广大回响，尽管Miura的外观尚未与底盘接合，FerruccioLamborghini就替Miura决定了量产命运，革命性的中置后驱赛车化架构大受好评，进而影响未来法拉利车型采用中置后驱的底盘架构。
年，Miura升级版PS正式亮相，基础的结构上由Miura车系改造而来，在动力及底盘性能上进行调整，底盘编号为~，总计生产部。与一般版本的Miura不同之处，PS在外观上采用镀铬大灯框，同时内饰质感的升级外，加装电动窗、空调系统等，更适合日常使用，动力系统通过传动齿比的些微改变、高角度凸轮轴以及韦伯40LdL-3L化油器的升级，将引擎由原本的hp最大马力提升至hp，造就PS仅需5.5秒即可完成百公里加速，极速更高达.8km/h。
年，正当汽车设计受到中置引擎设定的启发，百家争鸣的同时，Miura也不甘于原地踏步，推出了MiuraSV车型，车头灯的栅栏设计取消，尾灯做了设计变动，车尾钣件较改款前加宽，用以容纳9英寸宽的后轮，悬挂为了对应Miura在高速抬头的特性做了强化升级，工程部门加装了更大的化油器，调整了气门正时，获得额外的15匹马力，达到了hp。MiuraSV版本包含原型车共生产了台，相对于P、PS动辄三百的产量少非常多，使SV的价格与经典地位居高不下，近年的成交价格多落在万美元左右。
年，测试车手BobWallace为兰博基尼拓展车系的闲暇之余(Espada、Islero)，打造了MiuraSV的终极进化版－PJota(发音读作Yo-ta)，目标是作为FIAGroupC的前身FIAAppendixJTouringCars组别的赛事规格用车。将车身用料由沉重的钢材替换成铝合金，车窗的玻璃也改由塑胶制作，翻转式头灯更改为固定的嵌入式头灯，相对于市售车Miura减轻大约公斤，减重成果相当惊人；BobWallace在配重方面也下尽功夫，他将车头的油箱一分为二，分割成两个小型的油箱并列，来减少过弯时油料移动造成的侧向力，9英寸宽的后轮移至前方，后轮更改为12英寸宽。引擎使用电子点火与增加压缩比，修改排气通道，让马力增加至hp。然而Jota在年的一次测试当中失控车祸自燃，让唯一的Jota测试车最终化作一团灰土。
当BobWallace改装的准赛车Jota消息传开了之后，一些Miura车主也开始要求原厂希望能将自己的爱车〝升级〞，遽闻至少有七辆MiuraSV被升级为SVJ，它们内饰维持豪华，引擎悬挂与车体外观皆升级成Jota的样式。其中底盘编号是生产工厂唯一直接以Jota规格打造的Miura，其他皆为由SV升级而成。
由博通制作的MiuraRoadster则是另一款Miura的独一无二车型，首次登场于布鲁赛尔车展，曾被InternationalLeadZincResearchOrganization(ILZRO)大肆改装，并重喷成金属墨绿；最终于年修复成出厂的风采。
兰博基尼Miura通过Miura车系的成功，为超跑订立了全新标准，若是没有Miura，兰博基尼可能无以发展到现今的规模，Miura对于汽车工业的重要性与不凡地位，实在毋须赘述。
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